北伐魏国,大获全胜。但吴起的变法遭到楚国旧贵族的嫉恨。楚悼王二十一年,就在楚军节节胜利之时,悼王薨,吴起只得回师。吴起一到楚王宫,楚国旧贵族就打算袭击吴起,吴起知道性命不保,于是伏在楚悼王遗体上。
对吴起恨之入骨的旧贵族们射杀了吴起,连同楚悼王的遗体。然后楚肃王继位,肃王下诏嘉奖射杀吴起者,于是旧贵族们纷纷邀功,谁料肃王拿到名单后,就以箭射先王遗体的罪名将七十余户旧贵族全杀了。吴起用最后的机智一死,帮助楚国完成了中央集权,减轻了变法的阻力。
肃王在位十一年薨,无子。其弟楚宣王立。宣王以虚心纳谏而闻名,在位期间延续了楚国的上升势头,前343年,发兵灭亡陈、蔡。宣王时期共兼并了十几个小国,楚国的疆域进一步扩大。前340年,楚宣王去世,楚威王立,楚国的国势达到顶峰。
楚威王励精图治,立志恢复楚庄王时的霸业。楚威王七年(公元前333年),楚威王任命景翠担任楚军统帅,歼灭越军主力,杀死越王无强,尽取越国所占领以前吴国的地盘,一直到浙江沿岸。
从此,越国分崩离析,成为楚国的附庸。最终,越国在楚怀王时彻底灭亡。徐州之战,是楚威王在位期间取得的最大胜利。
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